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　　本书以惯性导航为主的组合导航的原理与方法、技术与应用为主线，介绍了导航的概念和方法、常用的导航定位系统、惯性导航、组合导航设计与分析的理论和方法、惯性-卫星定位组合导航等内容。

章  概论

  1.1  导航的概念、方法和要求

  1.2  典型导航定位系统简介

  1.3  组合导航及其发展

  参考文献

第二章  惯性导航

  2.l  惯性导航中常用的参考坐标系

  2.2  惯性敏感器与惯性测量组合

  2.3  惯性导航系统的导航计算和姿态计算

  2.4  惯性导航系统的误差分析

  2.5  惯性导航系统的对准

  2.6  惯性系统的测试与标定

  参考文献

第三章  组合导航综合与滤波方法

　3.1  概述

　3.2  基本原理和主要任务

　3.3  滤波方法和算法

　3.4  采用卡尔曼滤波的综合方法

　3.5  滤波误差分析

　3.6  应用举例

　参考文献

第四章  INS／GNSS组合导航

　4.1  概述

　4.2  INS／GNSS组合模式和结构

　4.3  ]NS／GPS组合导航的模型和算法

　4.4  INS／GNSS组合导航系统仿真与实验

　参考文献

第五章  重NS／多普勒雷达组合导航 

　5.1  多普勒雷达测速／定位的原理和特点

　5.2  多普勒系统测速／定位算法

　5.3  多普勒测速系统的误差分析和误差模型

　5.4  INS／多普勒组合导航的模型

　5.5  INS／多普勒组合导航的应用仿真

　参考文献

第六章  INS／CNS组合导航 

　6.1  概述

　6.2  天文导航

　6.3  INS／CNS／GNSS组合导航及其在空间飞行器上的应用

　参考文献

第七章  数据库参考导航

　7.1  概述

　7.2  典型的数据库参考导航系统

　7.3  地形数据库参考导航

　参考文献

第八章  航天器自主导航与案例分析

　8.1  航天器自主导航的方法

　8.2  欧洲太空局ATV GNC系统与导航方案分析

　8.3  美国OE计划导航方案分析

　8.4  瑞典PRI***A项目GNC方案分析

　参考文献

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　　此外，衡量导航系统精度的方法还有：预测精度、重复精度和相对精度。预测精度是导航测量结果相对于地图上标出的位置的精度。重复精度是指用户回到从前曾用同一导航系统测定过的位置的精度。相对精度指用户测量出的位置相对于另一个同时用同二导航系统测量出的位置的精度。

　　2．可用性与可靠性

　　导航系统的可用性是指它为运载体提供可用的导航服务的时间的百分比。导航系统的可靠性是系统在给定的使用条件下在规定的时间内以规定的性能完成其功能‘的概率。可靠性的主要标志是系统发生故障的频度和平均无故障工作时间。在导航中还有***可用性的提法。***可用性指从导航台发射的导航***可以使用的时间的百分比，它与发射台及电波传播环境有关。

　　3．覆盖范围

　　覆盖范围指的是一个平面或立体空间，在这一范围内，导航***足以使导航设备或操纵人员以规定的精度定出载体的位置。覆盖范围受到系统几何关系(许多无线电导航系统，当运载体与导航台之间的距离或方位不同时，导航精度不同、发射***功率、接收机灵敏度、大气噪声条件，以及其他影响***可用性等因素的影响．

　　4．导航信息更新率

　　导航信息更新率是指导航系统在单位时间内提供定位或其他导航数据的次数。对更新率的要求与运载体的航行速度和所执行的任务有关系。比如对于飞行器来说，如果导航信息更新率不够，在两次为飞行员提供定位数据之间的时间内，飞行器当前位置与上一次的指示位置有可能相差很远，这就会使导航系统服务的实际精度大打折扣。另外，现代飞行器常常依靠自动驾驶仪来实现自动化，因此，导航系统必须能与自动驾驶仪交联工作。自动驾驶仪要求导航系统输入的导航信息要与飞行器本身的航行条件和飞行操作具有相当的更新率，这样才能精确和平稳地操纵和控制飞行器。

　　5．导航信息多值性

　　有些导航系统为运载体给出的位置信息可能有多种解释或位置指示发生了重复，这便产生了多值性问题。当然运载体实际只能处在其中某一个位置上，不可能同时在几个位置上。为了认定其中确实的一个位置信息，必须采用辅助手段；因此一旦存在多值性时，具有解决多值性的手段也是对导航系统的要求之一。

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