基于导航拓扑图的仿生导航方法研究 范晨 等 著 mobi 下载 网盘 caj lrf pdf txt 阿里云

本书面向地面与空中无人作战平台的自主导航需求，借签哺乳动物大脑海马区的建图与识别机理及昆虫复眼敏感偏振光定向机理，从仿生机理和导航机制两方面，重点研究了导航拓朴图的构建方法、拓朴节点识别与匹配定位方法、多目偏振视觉/惯性组合定向方法和基于拓朴图的节点递推导航算法等关键理论方法，并设计了车栽实验和遥感地图飞行实验，验证了所提出方法的正确性和有效性。本书对从事仿生导航与多传感器组合导航研究的科研技术人员具有重要参考价值，也可作为高等学校自主导航相关专业的研究生教材。

第一章绪论

1.1仿生导航的研究背景和意义

1.2国内外仿生导航的研究现状

1.2.1仿生导航方法

1.2.2导航拓朴图的构建方法

1.2.3节点位置识别方法

1.2.4大气偏振光定向技术

1-3本书拟解决的问题与思路

1.3.1本书拟解决的问题

1.3.2解决问题的思路

1.4本书的研究内容及组织结构

第2章基于网格细胞特性的导航拓扑图构建方法

2.1导航拓扑图的基本概念

2.1.1拓朴节点与连通边

2.1.2常用的导航拓朴图

2.2网格细胞的生物特性与构图特性分析

2.2.1网格细胞的生物特性

2.2.2网格细胞的构图特性分析

2.3导航拓扑图构建方法

2.3.1导航拓朴图适构性分析

2.3.2一维导航拓朴图的构建

2.3.3二维导航拓朴图的构建

2.4构图案例与分析

2.4.1一维导航拓朴图案例与分析

2.4.2二维导航拓朴图案例与分析

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