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　　本书全面介绍惯性导航基本理论：1．惯性仪表：转子陀螺力学基础；液浮积分陀螺、动力调谐陀螺、激光陀螺及摆式加速度计动力学分析及其误差补偿原理。2．陀螺稳定平台：单轴、三轴、双轴陀螺稳定平台动力学分析、回路设计及误差分析。3．惯性导航系统：休拉调谐原理；平台式惯导系统的力学编排、误差分析及自主式初始对准；在惯性仪表增量输出条件下，捷联式惯导系统姿态更新四元数算法，多子样旋转矢量算法及补偿圆锥效应的优化算法，速度解算中补偿划桨效应及位置解算中补偿涡卷效应的优化算法；捷联惯导的自主式初始对准及动基座传递对准；捷联惯性器件的余度技术。

本书为*“十五”重点立项教材，可作为惯性导航相关学科的本科生、研究生及专业厂、所、部队工程技术人员的教科书和技术参考书。

前言

章 绪论

　1．1 惯性技术的发展及现状

　1．2 常用关系式

篇 惯性器件

　第二章 陀螺仪

　　2．1 转子陀螺的力学原理

　　2．2 双自由度陀螺仪

　　2．3 单自由度陀螺仪

　　2．4 动力调谐陀螺仪

　　2．5 激光陀螺

　　2．6 光纤陀螺简介

　第三章 摆式加速度计

　　3．1 加速度计简介

　　3．2 挠性摆式加速度计

第二篇 陀螺稳定平台

　第四章 陀螺稳定平台工作原理

　　4．1 各类稳定平台简介

　　4．2 力矩装置和平台台体的传递函数

　　4．3 单轴陀螺稳定平台

　第五章 三轴陀螺稳定平台

　　5．1 三轴平台简介

　　5．2 环架驱动***的合理分配——方位坐标分解器和俯仰正割分解器

　　5．3 三轴平台工作原理分析

　　5．4 三轴平台的方位锁定原理

　　5．5 三轴平台的动力学方程和系统的传递函数阵

　　5．6 采用积分陀螺时三轴平台系统的输出轴耦合分析

　　5．7 三轴平台的误差分析

　第六章 双轴陀螺稳定平台

　　6．1 稳定瞄准线的双轴稳定平台

　　6．2 水平式双轴稳定平台

第三篇 惯性导航系统原理

　第七章 惯导系统中的基本关系

　　7．1 惯导系统的分类

　　7．2 地球的描述

　　7．3 休拉调谐

　　7．4 惯导系统的基本方程——比力方程

　　7．5 惯性高度通道的稳定性分析

　第八章 平台式惯导系统

　　8．1 平台式惯导系统的力学编排

　　8．2 平台式惯导系统的误差分析

　　8．3 平台式惯导系统的初始对准

　　8．4 扩展导航参数解算和飞机转弯方式

　第九章 捷联式惯导系统

　　9．1 概述

　　9．2 姿态更新计算的四元数算法

　　9．3 姿态更新计算的等效旋转矢量算法

　　9．4 锥运动环境下旋转矢量算法的优化

　　9．5 姿态更新的其他算法及各种算法的比较

　　9．6 捷联惯导系统的速度算法

　　9．7 捷联惯导系统的位置算法

　　9．8 捷联惯导系统的误差模型

　　9．9 捷联惯导系统在晃动基座上的自对准

　　9．10 捷联惯导系统的动基座传递对准

　　9．11 捷联惯性器件的余度技术

参考文献

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　　本书为***“十五”重点立项教材，面向的读者是与惯性导航有关的导航、制导与控制，精密仪器及机械，检测技术与自动化装置等学科的本科生、研究生及相关专业厂、所、部队的工程技术人员。《惯性导航》全面介绍了惯性仪表、惯性平台及惯性导航系统的设计理论，内容丰富，涉及面宽。全书注意了内容安排上的铺垫和连贯，阐述中采用物理概念直观解释和数学力学严格推导相结合的方法，引导读者顺利理解概念，掌握内容实质，力求提高可读性。同时，《惯性导航》融入了作者的部分科研成果，对工程应用具有一定的参考价值。

书籍介绍

《惯性导航》全面介绍惯性导航基本理论：1．惯性仪表：转子陀螺力学基础；液浮积分陀螺、动力调谐陀螺、激光陀螺及摆式加速度计动力学分析及其误差补偿原理。2．陀螺稳定平台：单轴、三轴、双轴陀螺稳定平台动力学分析、回路设计及误差分析。3．惯性导航系统：休拉调谐原理；平台式惯导系统的力学编排、误差分析及自主式初始对准；在惯性仪表增量输出条件下，捷联式惯导系统姿态更新四元数算法，多子样旋转矢量算法及补偿圆锥效应的优化算法，速度解算中补偿划桨效应及位置解算中补偿涡卷效应的优化算法；捷联惯导的自主式初始对准及动基座传递对准；捷联惯性器件的余度技术。

《惯性导航》为国家级“十五”重点立项教材，可作为惯性导航相关学科的本科生、研究生及专业厂、所、部队工程技术人员的教科书和技术参考书。

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