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工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。?

本书包括认识工业机器人、工业机器人的机械结构、工业机器人的感觉系统、工业机器人控制与驱动系统、工业机器人的调整与保养等内容。本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人编程、操作、维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供高等院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

第1章认识工业机器人1?

1.1工业机器人的产生与发展1?

1.1.1工业机器人的定义1?

1.1.2工业机器人的特性2?

1.1.3工业机器人的产生3?

1.1.4工业机器人的发展4?

1.2机器人的组成与工作原理6?

1.2.1工业机器人的组成6?

1.2.2工业机器人的工作原理10?

1.2.3机器人应用与外部的关系11?

1.2.4机器人技术的主要内容12?

1.3机器人的分类13?

1.3.1按机器人的应用领域分类13?

1.3.2按机器人的驱动方式分类14?

1.3.3按机器人的智能方式分类15?

1.3.4按机器人的控制方式分类16?

1.3.5按机器人的坐标系统分类17?

1.4工业机器人的安全要求19?

1.4.1工业机器人的主要危险19?

1.4.2采取的措施20?

1.4.3机器人停止功能20?

1.4.4操作方式22?

1.4.5示教控制22?

1.4.6同时运动控制23?

1.4.7协同操作要求23?

1.4.8奇异性保护24?

1.4.9单轴限位24?

1.4.10无驱动源运动25?

1.4.11起重措施25?

1.4.12电连接器25?

1.4.13标志25?

第2章工业机器人的机械结构31?

2.1机械本体结构形式31?

2.2机械手32?

2.2.1机械手的自由度32?

2.2.2机械手的组成32?

2.2.3机械手的分类33?

2.2.4机械手的主要技术参数35?

2.3机器人运动轴与坐标系36?

2.3.1机器人运动轴的名称36?

2.3.2机器人坐标系的种类37?

2.3.3机器人的自由度40?

2.4机器人的基本术语与图形符号41?

2.4.1机器人的基本术语41?

2.4.2机器人的图形符号体系42?

2.4.3机器人的图形符号表示45?

2.5机器人的技术参数48?

2.5.1自由度48?

2.5.2工作速度48?

2.5.3工作空间49?

2.5.4工作载荷49?

2.5.5分辨率49?

2.5.6精度50?

2.5.7重复定位精度51?

2.5.8其他参数52?

第3章工业机器人的感觉系统53?

3.1机器人传感器的分类53?

3.2机器人的内部传感器54?

3.2.1机器人的位置传感器55?

3.2.2机器人的角度传感器55?

3.2.3机器人的速度传感器58?

3.2.4机器人的姿态传感器60?

3.3机器人的外部传感器60?

3.3.1机器人的触觉传感器60?

3.3.2机器人的力觉传感器67?

3.3.3机器人的距离传感器68?

3.3.4机器人的听觉传感器71?

3.4机器人的视觉系统73?

3.4.1机器人视觉系统的组成73?

3.4.2视觉信息的处理77?

3.4.3数字图像的编码80?

3.4.4机器人视觉系统的应用81?

第4章工业机器人控制与驱动系统83?

4.1工业机器人控制系统83?

4.1.1工业机器人的控制系统概述83?

4.1.2工业机器人控制系统的基本单元85?

4.1.3工业机器人典型控制系统88?

4.1.4机器人控制系统的基本组成92?

4.1.5典型控制柜系统97?

4.2机器人的驱动系统99?

4.2.1机器人的驱动系统概述99?

4.2.2驱动方式99?

4.2.3驱动机构与传动机构101?

4.2.4制动器103?

4.2.5驱动系统104?

第5章工业机器人的操作120?

5.1机器人的操作基础120?

5.1.1产品确认120?

5.1.2机器人的应用121?

5.2机器人的示教122?

5.2.1新建示教程序122?

5.2.2示教的基本步骤123?

5.2.3示教程序的编制124?

5.3机器人的操作126?

5.3.1手持操作示教器126?

5.3.2键位功能127?

5.3.3示教软件界面介绍130?

5.3.4机器人的基本操作134?

第6章工业机器人的调整与保养152?

6.1工业机器人的调整152?

6.1.1调整方法152?

6.1.2附加轴的调整158?

6.1.3参照调整158?

6.1.4用?MEMD?和标记线进行零点标定159?

6.1.5手动删除轴的零点163?

6.1.6更改软件限位开关163?

6.2工业机器人的保养164?

6.2.1工业机器人机器部分的保养164?

6.2.2调节平衡配重171?

6.2.3电气系统的保养174?

参考文献176

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